Eine robuste Navigation sowie die Kartierung der Umgebung ist elementar für autonome Fluggeräte. Dies ist insbesondere in schwierigen Bedingungen durch Einschränkung der Sicht oder des GNSS-Empfangs sehr herausfordernd. Im Rahmen dieser Arbeit werden daher multisensorielle Fusionsverfahren basierend auf FMCW-Radarsensoren, Kameras und Inertialsensorik entwickelt. Diese Verfahren können auch in schwierigen Bedingungen eingesetzt werden, wie in verschiedenen Szenarios demonstriert wird. Robust nav ...