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Die entwickelte Steuerung einer anthropomorphen Roboterhand ermöglicht Robotern sicheres Greifen, einfaches Manipulieren sowie Gestikulieren. Die entworfene Steuerungsarchitektur verwendet flexible Konzepte, wie z.B. Greifskills zur Bewegungssteuerung. Diese ermöglichen die dynamische Reaktion auf Umgebungseinflüsse. Zur Koordination werden erweiterte Petri-Netze eingesetzt, um Aktivitäten, Abfolgen, Ereignisse und Parallelität von Bewegungen formal und trotzdem anschaulich zu beschreiben.
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DETAILS
Steuerungssysteme anthropomorpher Roboterhände für humanoide Roboter
Dissertationsschrift
Osswald, Dirk
Kartoniert, XXVII, 247 S.
graph. Darst.
Sprache: Deutsch
21 cm
KIT Scientific Publishing (2012)
Gewicht: 450 g
ISBN-13: 978-3-86644-785-1
Titelnr.: 33647336