In dieser Arbeit wird eine Systemarchitektur zur sicheren und robusten Verhaltensentscheidung für automatisierte Fahrzeuge vorgeschlagen. Diese setzt grundlegende Verhaltensoptionen in einem hierarchischen Arbitrationsgraphen zusammen und sichert dabei die Stellgrößen mittels Verifikation und diversen Rückfallebenen ab. Die vorgestellte Methode führt zu einer transparenten und nachvollziehbaren Entscheidungsfindung und erzeugt auch bei hohen Ausfallraten ein sicheres und stabiles Fahrverhalten. ...