Aufgrund des großen Sichtfeldes bei guter Auflösung und gleichzeitig hoher Reichweite gelten LiDAR-Sensoren als eine elementare Komponente hochautomatisierter Fahrzeuge. Durch Anhaften von Verunreinigungen wie Regen oder Staub auf der Sensorschutzscheibe wird die Sensorfunktionalität stark eingeschränkt. In dieser Arbeit werden Methoden zur Detektion und Charakterisierung von Verunreinigungen vorgestellt, die eine intelligente und vollständig automatisierte Reinigung der Oberfläche ermöglichen. ...