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Ein augmentierendes Exoskelett wird bestenfalls erst vom Benutzer wahrgenommen, wenn es unterstützende Drehmomente auf die Gelenkachsen des Benutzers aufprägt. Die vorliegende Arbeit befasst sich deshalb mit der Entwicklung von kinematisch kompatiblen Gelenkmechanismen für Beinexoskelette und deren Evaluierung über die Interaktionskräfte an der Mensch-Roboter-Schnittstelle. Basierend auf diesen Interaktionskräften wird zudem ein Ansatz zur Online-Klassifikation von 13 Bewegungstypen vorgestellt. ...
DETAILS
Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen für Exoskelette der unteren Extremitäten
Dissertationsschrift
Beil, Jonas
Kartoniert, 284 S.
graph. Darst.
Sprache: Deutsch
210 mm
KIT Scientific Publishing (2020)
Gewicht: 525 g
ISBN-13: 978-3-7315-1015-4
Titelnr.: 86781945