In dieser Arbeit werden die Grenzen aktueller Odometrieschätzung mithilfe monokularer Kamerasysteme identifiziert und erweitert. Die Basis bildet der Bündelblockausgleich, für welchen Punkte in zeitlichem Bildsequenzen verfolgt werden. Hieraus wird sowohl die Kamerabewegung geschätzt als auch die Umgebungsstruktur rekonstruiert. Mithilfe eines LIDAR wird die Tiefeninformation zu den Kameradaten extrahiert und in das Optimierungsproblem integriert. In this work, the limits of current algorithms f ...